PID制御

制御系を形成する方法２種類

1. 制御の目標に立脚しそれに最も適する制御対象と制御手段の選定までも含めた基本的な設計
2. 制御対象は与えられその伝達関数が決まっており、制御装置の選定にも範囲がある場合がある設計

後者の場合、特性の補償を行って、目標とするような特性に持って行く必要がある。これをシンセシスという。

与えられた制御対象に対してある制御装置を選ぶような場合、そのままで系に要求される速応性と安定性を満足することは困難

単にゲイン調整ではボード線図上のゲイン特性を上下できるだけで、形を変化させることはできない。
→補償要素を付加する。補償の接続方法２種類

1. 直接補償
2. フィードバック補償

1. 比例動作（P動作）
   • ただしは比例感度
2. 積分動作
   • 　すなわち

よってある時間tにおける出力信号は、過去の動作信号の積分から得られる。